チャタリングの起きない、タクト搬送の作り方

チャタリングの起きない、タクト搬送の作り方

センサー依存の装置って、誤動作する事ないですか？
途中でロストしたり、ゴミで動きだしたり。

そんな場合は、ワークをデータに置き換えたら、全部解決です。
タクト搬送を例に、ワークのデータ化を一緒に考えてみましょう。

どうも！ずぶ です。今回は チャタリングの起きない、タクト搬送の作り方

自動機に於ける、データ管理とは何だろう？

装置の動きに合わせて、データ化したワーク を処理して行く方法です。

そこには、センサーがONしている間処理継続、というようなプログラムは存在しません。

データが来ているから処理するのです。

構造次第で、受け渡しトリガーがセンサーの場合もありますが、処理するかしないかは、データの有り無し です。

タクト搬送

想像しやすいよう、タクト搬送の装置構成図を書きます。

左上の数字は動作順です。

上下左右のシリンダーがワークをタクト搬送するイメージです

まずは下準備

各ステージのデータマップを作製しましょう

レシピ欄に数値が入っていれば、そのステージの処理を行うようにしていきます。

いくつかフラグを用意しておくと、小技が効くようになるので便利ですよ

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プログラム

搬送の動作プログラムは、まぁ不要ですよね。

先ずは、ワーク投入箇所のプログラムを作製しましょう。

ここで ステージ１ に書き込んだデータを、払い出しが完了するまで、ワークと一緒にシフト させて行く訳です。

次に、搬送時のデータシフトのプログラムです。

動作順１→２→３→ とワークが動いて行きますよね。
４まで来たときにワークが ステージ１ から ステージ２ に移動完了します。

なので、動作順４に対応している、コイル Ｍ１０１０ の下降完了で、データも受け渡す訳です。

今回の構成図だと、一斉にワークが動くので、完了コイルで丸ごとデータ転送します

レジスタのままでは取り回しが悪いので、ビットで受けておくと見やすいですね

対象ステージのデータに、 レシピ番号に数字が入っていれば、ワークが存在すると認識させるわけです

最後は、ステージ３のデータを、ワークを取った段階で消去してあげます
〔 FMOV　ｋ0　Ｄ４２０　ｋ１０ 〕でデータを消去すれば終了です。

骨格はこれで良しです。

ワークを見るセンサーは、オペレーターがセットボタンを押す、最初だけとなりました。
もし各部にセンサーを付けているなら、それを全て エラー検知 に変えてしまいます。
たとえば、

「 動作３でデータは来たけど、センサー入力が無い 」

等をエラーで引っかけます。

後は、先ほどビット化した、在荷記憶 と レシピデータ を使用して処理を行います。

センサーは一度キャッチするのに使用するだけなので、処理途中でチャタリングやロストを起こしても、何ら問題はありません。

こちらと合わせると便利
STEP処理の作り方

ロボット搬送も同じです

構成図はこうです。UFOキャッチャーを想像して下さい。

搬送パターンは

ステージ１→搬送機→ステージ２→搬送機→
このように流れますね
ワークがステージ移動する際、必ず搬送機に預けられます

そういう場合は、搬送機にもデータマップを割り振ります

先ほどと同じく、ワークの動きに合わせて、データも転送して行くだけですね。

まとめ

もう、お分かりですよね。
タクト搬送から入って、メカ搬送も例に出しましたが、エリア分けできさえすれば、何でも良いんです。

コンベア搬送でも、このエリアに来たよ～ってのが分かれば、紹介したプログラムで対応可能です。