「自己保持回路」「歩進回路」等と呼ばれていますが
実際口に出して言う人を見たことがないので、ここでは「自動回路」と呼びます
どうも!ずぶ です。今回は自動回路
とにかく、これが出来なければ話にならないのですが
案外、これって決まりはなくて
皆、先輩や師匠の色に染まって行くようです
自動回路の種類
「自己保持」型や「SET、RST」型など、いくつかのパターンがあります
搬送機など機械の動きが絡む物は、「自己保持」「SET、RST」
プロセスや通信など、状態変化が絡む物は「SET、RST」「データ保持」等が好まれるようです
好まれるだけで、指定されない限り、どの様に書こうと問題ありません
だけど、サンプル等をよく理解して、新しい知識を得ていくに越したことはないですよね
自己保持回路
僕がいる業界では、機械を動かしてプロセスに放り込むのですが、殆どの皆さんが「自己保持回路」でラダー図を書いてらっしゃいます
こんなのです
ホッとするでしょ?
一応、説明するとこうなります
出力回路
長い動作の場合、1の矢印を延々と繋げて行きます
自動モードについてはこちらを参照 自動モードと手動モードの作り方
自己保持型のメリットとデメリット
自己保持型のメリットですが
- ラダーのどこで止まっているか分かりやすい
- 一括で切れるので、搬送機の事故が起こりにくい
- 直感的に繋げやすい
逆にデメリットは
- 分岐条件だと読みにくくなる
- 復帰動作が取りにくい
などが挙げられます
先ほどの回路に、もう少し繋げてみますね
ね?繋げて行くだけでしょ?
でもって、最初に紹介した回路で、M1001 の次に M1009 が出てきた理由も何となく分かったでしょ?
動きが追加になったりとかに備えて、サイクルエンドは少し開けた番号にセットしておくと
後々良い感じですよ
でもって、出力回路はこちら
![](https://zubu.jp/wp-content/uploads/2018/05/出力2.png)
でもって、装置はきっとこんな感じ
![](https://zubu.jp/wp-content/uploads/2018/05/概要.png)
こういう回路では、最後は待機位置に戻します
そうする事で、次の処理に備えるんですね
自己保持型の自動回路だと、この手の突入条件を持っている回路が、あちこちに現れてきます
なので、突入回路を見るだけで、目当ての場所なのかどうか判断して行くんですね
原点復帰とは
では、さらに一歩考えてみましょう
先ほど回路の突入条件をよく見て下さい、何か不思議に思いませんか?
そうですね、あたかもスタート地点に搬送機がいる前提で、全てが書かれていますね
前の処理が終わったのなら、待機位置に移動しているのは、先ほどの回路で分かりました
だけど、それだけじゃないですよね。
電源入れた時に、搬送機が右端にいた場合はどうなりますか?
恐らく処理抜けが発生してしまうとか、動かないとかになるでしょう。
この手のプログラムは、「原点復帰」もしくは「HOME」と言った動作が別途に必要なのです。
(※以後、原点復帰と統一します)
原点復帰とは、上記の回路とは別に装置全体をスタート地点に戻してやる動作の事です。
メインルーチンとは別にプログラムを用意してあげなくてはなりません。
合わせてよみたい
自動モードと手動モードの作り方
原点復帰の作り方
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